▲柔性薄膜压力传感器简介

薄膜压力传感器的主体是PET（聚对苯二甲酸乙二酯），因此很容易做成各种形状，从圆形、方形到各种形状，大小从几毫米到几十厘米。

不同于其他的压力传感器，薄膜压力传感器体积小、厚度小、重量轻、可塑性好，特别容易集成到需要控制开关的产品上，比如触控笔、耳机、智能座舱等产品里面。在热度持续攀高的具身智能领域，柔性压力传感器自然也被引入触控解决方案中。

▲AGV机器人结合机械臂应用

目前，柔性制造系统在汽车、制造、摩托车、烟草等行业发展迅速，其中，柔性制造系统中的立体仓库模块，需要对毛坯、半成品和成品进行搬运、入库及出库等操作。自动导引车(AGV)能方便地实现自动出入装卸站、工作台和货架等，充分适应柔性高、物流量大、搬运线路复杂等要求，AGV机器人在柔性立体仓库主要作业流程中对触觉压力感知的要求也更高了。

将柔性压力传感传感器嵌入如AGV机器人中，可实时捕捉力度变化、姿态偏移及地形特征识别，完成力度控制与路径规划。这种“类人触觉”感知能力，有助于让AGV机器人在物流运输、工业装配等场景中能精准适应环境变化，提高精巧操作能力和减少整机的碰撞损伤。

薄膜压力传感器的基本构成如图所示，一般由胶粘剂、PET、碳浆、垫片、尾部电极、银导质构成。

当传感器受到按压，碳浆的电阻发生变化，系统通过测量传感器的电阻从而得到压力，所以薄膜压力传感器又称为薄膜压力传感电阻。

▲薄膜压力传感器的基本构成

▲薄膜压力传感器选型6个标准

• 重复率是指多次按压的情况下，同样的力对应电阻的重复率。
• 碳浆的好坏和制作工艺会对薄膜压力传感器的性能有非常大的影响。
• 好的压力传感器有良好的重复率，灵敏的输出，工作温度和湿度范围广，按压次数多，长时间按压仍能输出稳定等特性。

灵活精细的环境交互离不开柔性压力传感器材料特性和结构的赋能。养老服务机器人所执行的任务中不乏一些灵巧程度较高的任务，如协助护工搬运丧失移动能力的老人等，算是AGV机器人的一个变种应用。

如果是图示中的护工机器人就需要集成柔性压力传感矩阵来细微的感知与人体的接触面积及需要提供的支撑力量。

柔性压力传感器以其柔性可弯折的特性，轻松贴合在各种移动部件的边棱上的特点，可以用于AGV机器人的安全边设计，作为与目标之间的安全缓冲器，有效预防挤压和剪切伤害。

▲协作型机器人具有全新安全触摸功能

当AGV不慎与操作者发生碰撞或者在工作中需要压力识别时，安全触边会立即感知到压力，并迅速向动力源发送信号，使设备停止运动或者改变运动轨迹。这种即时响应能力，为操作者提供了宝贵的安全屏障。同时，安全触边并不会限制人员或物体的正常进入，它只是“感觉”到接触并作出反应，确保在不影响工作效率的前提下，提供全方位的安全保护，为其广泛应用提供了一道坚实的防线。